与他人进行合作的需要在社会生活中无处不在——司机在斑马线前为行人让行，商贩在货架前为顾客拿取商品，空乘在狭窄的过道为乘客放置行李……这些日常小事中包含了各种各样的合作。
合作的结果不仅取决于我们自己如何做出选择，还取决于别人采取了怎样的行动。该过程中，合作双方需要形成关于彼此行动的共享性表征，并依此推理意图、作出反应、相互协调。
这种能力被认为是人类特有的能力，而其共享性特征也被认为是一个真正意义上的合作行为的主要特征之一。
研究从普遍的动物合作现象出发，逐步深入至最特殊也最复杂的人类合作行为中，通过介绍人类合作发展中的相关概念与研究、现有的合作行为计算模型及其理论来源。
搭建起人类合作研究在心理学、哲学、计算机科学等学科上的共同框架，进而提出研究在计算建模与行为实验两方面的研究思路。
人类高效的合作行为
合作是人类最为显著的特征之一，人们高效合作的能力在本研究中得到了充分的展现。在与模型的各项对比中可以看到，人类不论在任务绩效的“量”，还是在任务完成的“质”上，都展现出了极为稳定的合作表现。
这种兼具确定性与灵活性的合作过程体现了人类合作的巨大优势。
人类之所以能达成此类复杂合作，首先得益于我们在长期的社会性世界中发展出了支撑合作行为发生的认知能力。
如联合注意、心理理论及合作性交流。加之强大的视觉能力，即使不存在手势或语言等外化的信息，人们也可以通过简单的视觉信息感知他人意图。
然而，更重要的是，人类在共同基础下具有与他人分享意图及经验的能力。人们假定自己与他人都有合作动机，因而个人在团体中有义务实现共同期望，存在对于共同目标的联合承诺。
1.多客体感知与隐式沟通
在研究中的人类行为实验中，被试两人或三人一组，须在集体狩猎游戏中对队友与自己进行合作的意图进行感知。由于限制了被试间的言语沟通，且要求被试朝向不同方向各自完成任务，被试接收的外部信息几乎仅来源于显示器上移动的彩色圆形。
在这样的情况下，被试需要首先加工、处理视觉图像，在持续追踪多个同时运动的客体之时，还需推理同伴正在追逐的目标，这些过程都带来了一定的认知负荷，影响着被试的控制能力。
然而，实验结果表明，即使被试在操纵猎人完成任务的过程中展现出的意图信息较为模糊（例如在两个目标间犹豫），其队友也能通过方向、速度上的细微差异与其进行协调与配合，最终在短时间内达成团队共识。
上述现象表明：首先，人类可以从最贫乏的视觉刺激中对智能体的目标做出快速、一致的直觉推断。该推断的基础是生命性知觉，人们在看到简单几何图形以特定模式运动时，会自发地将其视为具有生命的、有自己的目标和意图的智能体。
这些视觉处理过程自动发生，甚至在一定程度上不受感知者的信念和意图的影响。更进一步地，简单的物理运动信息还可以为人们提供复杂的社会关系信息。
当视觉中参与互动的客体数量较多时，感知者也可以立即从视觉线索（例如同步的运动）中了解到同一群体的边界。
其次，人类可以通过隐式沟通传递丰富的社会信息。与研究中的第三方观察视角不同，研究中的被试不仅是观察者，更是参与者。
他们在操纵简单图形与他人进行互动时，不仅可以高效地识别他人意图，还能将自己的意图通过非语言的方式传递出去。
Tomasello认为，非语言沟通是一种“未编码”的形式，比言语沟通更为基础和关键。人类社会中存在的大量隐式沟通（例如不明确的语言表述、眼神注视和手势）亦印证了这一观点。
有研究表明，人类在幼年就善于利用语境来理解模糊的信息。最近的一项研究也表明，由视觉构建的“我们”在信息传递中扮演着重要的角色，使人们有能力理解社会互动中产生的间接且模糊的信号。
尽管研究没有直接对人类隐式沟通进行建模，但结果也呼应了这样一个沟通原则：沟通双方的共识越多、可预测性越高，沟通就越高效，可采用的沟通形式就越简略。
这种共识在本研究中不仅来源于常识（如被试都希望得到更高的实验报酬），也来源于活动规则的建立（如游戏需要多人参与，且奖励共享），从而使个体在参与实时社会互动中比单纯的观察者更了解彼此的行为倾向。
2.多目标下的联合承诺
然而，参与者在互动中感知多客体并传达信息只是合作达成的初步条件。在本研究的模拟狩猎任务中，人们在多个目标中选定一个后，能否继续保持在该目标上追逐是更具挑战性的问题。
在游戏中，我们设置了猎人与猎物间的速度差，该设定只是可能推动合作的一项隐性条件，并不强制要求被试采用特定的追逐策略。
然而，从合作模式和目标一致性两个指标上的分析中可以看到，即使猎物数量增加，游戏得分也不下降，且一定程度上反映了对同一目标的收敛。
从事后问卷也可以看出，被试们在游戏中致力于实现某一共同目标，并根据共同目标规划行动并执行。
与现代行为哲学的观点一致，上述过程的关键在于被试的合作由共享意向性组成。然而，仍可能存在通过其他方式也能达成多目标合作的质疑。
例如，每个个体可能并没有对团队的共同目标产生联合承诺，而是仅出于个人承诺才始终保持在最开始一致确定的目标上。有研究表明，人类意图十分稳定且连续，人们在形成意图并承诺后会倾向于坚持原有目标。
具体到本实验的集体狩猎游戏中，存在这样的可能：在每轮游戏开始后，团队各成员通过隐式沟通确认了一个围捕目标；而后，每个成员都将“在该轮游戏结束前不变换追捕的目标”视为自己对个人意图的承诺，因而始终追逐该目标。
从表面上看，这种方式与团队成员联合承诺在共同目标上有一致的表现；从结果上看，也能达成同样的绩效模式。在更极端的情况下，团队的共同目标甚至并非由各成员隐式沟通确认而来，仅是各成员在游戏开始后追逐同一猎物的巧合。
此外，合作过程要求个体履行对团体负责的义务，这种义务以其强制性使个体间的谴责与抗议变得有效。
联合承诺保证了合作的稳定性，可以被认为是一种隐含的社会契约，而“想象的我们”像是一个自然的监管机制，将人们在追求个人目标时感受到的内在压力转变为“我们”对“我”施加的压力，从而确保合作不会破裂。
在管理心理学中，为解释团队高效运作的机制，研究者提出共享心理模型的概念，认为团队成员在进行互动时应首先具备共同的知识结构，才能更为有效地完成任务。
类似的概念还有认知一致性和团队协作图式等，都与“想象的我们”的思想不谋而合。不论是合作背后的哲学概念本身，还是人类社会运作的特点，抑或心理学中广泛应用的模型与概念……这些证据都表明：
复杂的团队互动具有 及其 特殊的社会性，不应用所谓个体间行为的“巧合”来简单解释，应将一个真正的合作与“仅仅是做同样的事情”区分开来。
当然，为完全排除这种“由于每个人都进行了个人承诺，而表现出联合承诺”的假设，可以考虑加入新的实验设计剥离两种因素带来的变异，可在未来研究中作为重点关注。
诚然，人类社会的合作情景还有更多复杂的方面，例如同时存在竞争关系的合作博弈等，但研究只讨论多客体在多目标场景下达成一致目标为目的的合作形式。
总之，个人在合作任务中对共享意图的联合承诺保证了稳定的合作行为。在共享意向性框架下构建出的IW模型的成功也反向说明，人类在合作中演化出了“想象的我们”这样一种心理结构，体现了人类合作的特殊与关键所在。
研究通过比较人类和两种模型在集体狩猎游戏中的合作行为，考察“想象的我们”在共同目标联合承诺中的作用。
结果表明，较之仅有奖励分享约束的RS模型，人类和具有“想象的我们”约束的IW模型都能更好地在狩猎任务中保持对同一目标的联合承诺，IW模型在与人类的合作也更具兼容性。
IW模型的有效性表明，“想象”一个具有共享意图的“我们”，并形成联合承诺，是人类合作行为背后的关键认知环节。本研究通过计算建模提出了联合承诺达成的计算过程，以数学形式阐明了共享意向性框架下合作行为的具体实现过程。
